HPHP48-R–*ðA4SEG,** G=Wn^2/(S^2+2*“*Wn*S+Wn^2) “=RAZON DE AMORTIGUAMIENTO Wn=f NAT NO AMOR.{rad/seg} SOBRETIRO=EXP(-‡*“/ƒ(1-“^2)) t DE SOBRETIRO=‡/(Wn*ƒ(1-“^2)) S1,2=-“*Wn±Wn*ƒ(“^2-1)=-˜±Wd ˜=ATENUACION Wd=f NAT AMOR. *0<“<1: SUB A *“=1: A CRITICO *“>1: SOBRE A *“=0: SIN A *0>“>-1: SUB A NEG. *“<-1: CRITICAMENTE A NEG. RAZON DE DECAIMIENTO=r2/r1°0ô$%U4Dõ$•À¢  ÓB”4Õ”äT•$R$%õ$U4R4E4”ôä$•ô42•äÒôD”d”4$RÄb4Dõ$BT"U4õää4”¤"ÓTÕTäD$Ârää4”BTÂbBTBRäÂää¢2ÓU$Õ”D•$TÕTäD$RÄò$ETäBTÂô4õÄô4BTÂbBTB2•äB%ä4eô$Õ$UÄ2•4E’äT4E$ÄT¤BÓU$Õ”DUTÕTäD$RÄr$DôR4E$”Ä”DD¤RÓB%ä4eô$ÕRäR4E$ÄTÂô4’äT4E$ÄT4¥ 2Ä4•d”44”ô䤣Ó"õ4•4”ôäT4¥ Ó%õ¥0ÓB¨@Ó%õRB¨PÓ%õ’BT$•d¥0ô$%U4Dõ$Õór¤b†2•ò‚Ób†2•¢‚”b2 Incertidumbre ,*0=INCERTIDUMBRE(W): *ERRORES QUE CAUSAN W: -EN LA CONSTRUCCIÓN DEL APARATO -FIJOS -ALEATORIOS *TIPO DE ANALISIS: -SENTIDO COMÚN(ERROR DEL RESULTADO=ERROR MÁXIMO -INCERTIDUMBRE(Wr=ƒ((ˆR/ˆx1*W1)^2+(ˆR/ˆx2*W2)^2+(ˆR/ˆxN*WN)^2) Wr=W DEL RESULTADO WN=W DE CADA VARIABLE R=f(x1,x2,Wn) *USO DEL ANALISIS DE W: a-SELECCIÓN DEL MÉTODO DE MEDICIÓN: EL QUE PRODOZCA LA W MENOR b-SELECCIÓN DEL INTRUMENTO PARA APLICACIONES PARTICULARES: EL QUE PRODUZCA W MENORö°P4GF–6G—6¶À¢ß R4ED”4E•4¤£ÒÒTD”$•DÕTD•4¤‚ÕÖSX•¦b–öâ¦Ò"U4ô$%•Dô¤"…׃ՆׂՖæ¦ÒBT4e•4”ôä¤B–Öƒ•Ö‚Õ¦ÒB–ÒTD”ÔRÈG–Æ÷â¦ÒB–R4EäD$¥‚Ù3ˆRÈG–Æç%óâ–Âõ$Ä4”ôäò2U4uD¤‚Ù3ˆRÈG–Æç%ó‚âÖ“’ÂÒTU4E%Äòâô2U4uD¤Òb$•ä¤¤‚)«Ð"UtÄBT2EU%uT4¥£2BT’äDU$eÄô4…²”¢³2ã2£Âôtâ¦ÔÅ”DUE„2––Ò#…÷²¤ÐB”4E%•$T5”ôäâô$ÕÄÄBTä4•DDBT%õ$$”Ä”DDòrT55•äBTR$%õ$¥£b†‚•Òó‚‚©2ˆ"£r˜’¢R„…Ò‚‚•Ö‚Õ–â%ó‚"£‚)›’ÂÊ2Ôä¢ÐÒTDõDôBTÄÒ”ä”Ôô2TD$Dô¤2UÕBTÂô42TD$Dô4BTÂô4R$%õ$U4¥2ÕSX–æ%ÓSˆ’•ÖÒ–â%ÓSˆ’•Ö"¦‚•Ö–â%£‚8õ‚ÖÂ8õ‚(Ö£Ð"Ut$U4”ôä”äTĤ"UÄ4”ôä”äTÄò"b$墒Նµ"¦ÖƒâVˆ•ÕRˆ¥R˜•ò‚â¦Rˆ%Û‚Rˆ•"›¢"ÖƒR˜Õ¦Rˆ•òâ¦Ð2ôTdäBT2ô$%UÄ4”ôä‚"—¢òUUBä"TUäôR4RÄÒ”ä”Ôô2TD$Dôô£"׃âVˆ•ÕRˆ¥R˜•ò2ˆ‚âÖRˆ%Û‚Rˆ•"›‚â¦R˜%«‚R˜•"›’¢Ð2ôTdäBTBTDU$Õ”ä4”ôä‚"'›¢òUURBTb$åBTåR4ERäb†‚•BTÂ’äDTdäò£Ð‚ BTÂÒTD”¤‚éÖƒù2èæoError,*ð~*ANALISIS DE ERROR: -TIPOS DE ENTRADAS: a-ESCALON r(t)=A b-RAMPA r(t)=At c-ACELERACION O PARABOLA r(t)=At^2 -FORMA DE LOS SIST. DE CTRL: G(S)*H(S)= F DE T DE LAZO ABIERTO, DIRECTA O CON RETRO 1 G(S)*H(S)=[K(TaS+1)(TbS+1)(TmS+1)]/[S^N*(T1S+1)(T2S+1)(TpS+1)] K= CTTE DE LOS PRODUCTOS DE LAS GANANCIAS T= CTTE DE TIEMPO N= DA EL TIPO -ERROR ESTACONARIO (ess): R(S)--+(¤)--E(S)-[G(S)]--ž--C(S) ¯¦B(S) ¦ ¦----[H(S)]------¦ E(S)=ERROR=R(S)/(1+G(S)*H(S)) ess=Lim[S=0] S*E(S) ess=Lim[t=Ÿ] e(t) -COEF.ESTAT.DE ERROR (Ÿ): Kp=CTTE.DE ess DE POSICION= Lim[S0] G(S)*H(S) Kv=CTTE.DE ess DE VELOCIDAD= Lim[S0] S*G(S)*H(S) Ka=CTTE.DE ess DE ACELERACION= Lim[S0] S^2*G(S)*H(S) ess=A/(1+Kp), r(t) ESCALON ess=1/Kv, r(t) RAMPA ess=1/Ka, r(t) ACELERACION -ERROR DINAMICO(KŸ): E(S)=1/K1*R(S)+1/K2*S*R(S) K1=CTTE.DE ERROR DIN.DE POSICION K2=CTTE.DE ERROR DIN.DE VELOCIDAD K3=CTTE.DE ERROR DIN.DE ACELERACION°0D'Çæ‚TG÷æ²À¢§ 2D%ÅäTEõÔD•4ô4¥£"…2•ÒÒ²ÒˆBšÒÒR„2•ÒÒ¸5D%ÅäÒÕÒÒ„2•ÒÒ¸ÅäDÔÕÒâÙÒ2„2•¢òj*„2•bªbÚÒÒÒÒ¸…„2•ÒÕÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒÒbªÐBT4TU$EôÄB•õBTRäT$u”2U2Ä4•d”4äR䤣ÖâTTÕD•4ô4¥"Ö‚”$TÅ”4ô4¥2ÖRÄT4D%•4ô4’RÄT4D%õä”4ô4¥Ð2Ä4•d”44”ôä2UtTå2U44”ôäBT2D%Ť£¢"õ4•4”ôäT4¥£Ò†B—ÒÓ„‚Ò“ÂR†B—â‚ÂÅäDR4E"¤”¢ÒÓ”ä‚Ò$“ÂR†B—‚ÂÅäDR4EÄD”¢¢%õ$å‚•¢£Ò„2•òR„2•Ò³§¢’äDUt$Ä‚’”¢R†B—ÂÒ†B—¢Ò„2•òR„2•Ò³”ö2Õó‚B•¦2•¢¢%õå’äDUt$Ä‚•”¢Â44”ôäBT2ôäD%õÄT4²bTU$EUUUÂBTÄ¥Ò„2•òR„2•Ò³‡³²”ö2•¢¢BT$•dD•dõ‚B”¢äD•4”ÄâôR„•4EU2õÄôUU4R4RdT4D•dõ2õÄôRäU$•ôDô4B%ä4•Dõ$•ô4¥Ò„2•òR„2•Ò³D¦2ÕCE¦2¥¢%õ$åBT$•dD•dõ‚E”¢£Ò„2•òR„2•Ò³‡³²D¦2•¢¢%õ$å’äDU$ÄBT$•dD•dõ‚•D”¢£Ò„2•òR„2•Ò³‡³²”ö2µ²D¦2•blTrans.Z,*ð5*TRANS. Z: -Definicion: Z[F(K)]=F(Z)=…(K=0,Ÿ,f(K)*Z^-K) Z=EXP(T*S) -Polos Z=(r+1)/(r-1) {ROUTH-HURWITZ} -Ec.Dif: Z[X(K+m)]=Z^m*X(Z)-Z^m*X(0)-Z^(m-1)*X(1)-Z^(m-m)*X(m)+X(m) -Teo.de Traslacion Compleja: Z[r(K*T)*EXP(a*K*T)]=R(Z*EXP(-a*K*T)) -Series: …(K=0,Ÿ,1/(Z*EXP(a*T))^K)=Z/(Z-EXP(-a*T)) …(K=0,Ÿ,K(A*Z)^-K)=A*Z/(A*Z-1)^2 *MUESTREO: Si: C(S)=G1(S)*G2(S) C°(S)=G1°(S)*G2°(S) Si: C(S)=G1°(S)*G2(S) C°(S)=G1*G2°(S)v€Ð”ä„:TD„À¢]Дæ–Öö2TF&Fö¦ bTç6–ö榣b†‚—Ò³ƒ·$ƒç%³âââ²Ô†çÕ¦ R4æ2•ÖVÇFæV6§£à³Sˆ·$Sˆç%óÔVˆçÕÖS˜§Sˆ·Sˆç%³$Sˆç5óÔVˆçÕÖSˆ—§Sˆç%³Sˆç5³$SˆçEóÔVˆçÕÖSˆç%“§àâââââ¢àââb Control2¨I ,*ðöCONTROL II: *“ FUNCIONALES: (½ DE MEDICIÓN)--CANTIDAD MEDIDA--[“ SENSOR PRIMARIO]--[“ CONVERTIDOR DE VAR]--[“ MANIPULADOR DE VAR]--[“ TRANSMISOR DE DATOS]--[“ REPRESENTADOR DE DATOS]--DATOS PRESENTADO--(OBSERVADOR) *LOS INTRUMENTOS PUEDEN SER: a-PASIVOS b-ACTIVOS *LAS SEÑALES Y/O LOS DISPOSITIVOS PUEDEN SER: a-ANÁLOGOS b-DIGITALES *TIPOS DE ENTRADAS: -DESEADAS(Fd) -MODIFICANTE(Fmd,Fmi) -NO DESEADA(Fi) (DIAGRAMA DE DRAPER,MCKAY,LEES) *METODOS DE CORRECCION DE ERRORES: -INSENSIBILIDAD INHERENTE(INSENSIBLE A ENTRADAS NO DESEADAS) -ALTA GANANCIA DE SIST.RETROALIMENTADO(F=Entarada*Numarador/(1+Entrada^2*Numarador) -CORRECCIÓN DE SALIDA CALCULADA(SE DEBE PODER MEDIR O ESTIMAR LAS ENTRADAS NO DESEADAS PARA LUEGO RESTARLAS) -FILTRO DE SEÑAL(INCLUIR “ QUE BLOQUEEN LA SEÑAL NO DESEADA) -OPOSICIÓN DE SEÑAL DE ENTRADA(VARIACIÓN DE CORRECCIÓN DE SALIDA, INTRODUCIR ENTRADAS ESPURIAS QUE ANULEN LAS OTRAS) *CARAC.ESTATICA: a-CALIBRACIÓN ESTÁTICA: TODA INN SE HACE CTTE MENOS UNA, LUEGO SE VARÍA ESTO HACIENDO QUE LA OUT VARIE TAMBIEN DEPENDIENDO DE LA INN *PASOS: 1-IDENTIFICAR TODAS LAS INN 2-DECIDIR CUAL INN ES IMPORTANTE 3-LOGRAR OBTENER COMO VARIAR TODAS LAS INN IMPORTANTES 4-MANTENER LAS INN CTTE VARIAR OTRA PARA OBTENER LAS SALIDAS b-EXACTITUD,PRESICIÓN Y TENDENCIA c-SENSIBILIDAD ESTÁTICA: m DE LA CURVA INN-Vs-OUT *CARAC.DINÁMICAS: An*S^n*Qout+A0*S^0*Qout=Bm*S^m*Qinn+B0*S^0*Qinn An Y Bn SON COMBINACIONES DE PARÁMETROS FÍSICOS Qout=Qout_homogenea+Qout_forzada=C*EXP(-T/™)*Qinn+K*Qinn*S 1-ORDEN CERO: SOLO A0 Y B0 ‹ 0 (FUNCIONAMIENTO DINÁMICO IDEAL) K=B0/A0=Qout/Qinn K=SENSIBILIDAD ESTÁTICA 2-1ER ORDEN: SOLO A0,A1 Y B0 ‹ 0 Qout/Qinn=K/(™S+1) ™=A1/A0=CTTE DE TIEMPO 3-2DO ORDEN: SOLO A2,A1,A0 Y B0 ‹ 0 G=Wn^2/(S^2+2*“*Wn*S+Wn^2) “=RAZON DE AMORTIGUAMIENTO “=A1/(2*ƒ(A0*A2) Wn=f NAT NO AMOR.{rad/seg} Wn=ƒ(A0/A2)Œ°0ôæF'÷Æ&ƒš”´À¢I "ævö¦‚Õ–æÆ‚Õ†§ Ä6æ6V¦³‰¥ â„’”Òó„’”Ò‚²”´–ÒãöÆ–æVÆ–FF¦b4EÔÓ†çÄ–æVÆ–FF†Bšò²ù¤£b4EÔCV6gçÒ†çBVR67Ʀ 2Uæ6—&–Æ–FFBVÆ’æ6G§Cö„’”òB–¤ ‚”6GW&W6—6‚„’”Òó„’”òØò„’”©b4EÔÓ†çÄ–æVÆ–FFö²ù¤£ B•÷6BVRæF'F6§£ÒBV6WF6‡’”¢ÒÒöF–f–6Fö&6‡’Ô–¢Ò’æFW&gV&Wæ6–6‡’”–¢ ÒôFærVææBV2&6æR6GF§£ò„’”Ò³”´¶â„’”²²Ô–Ô–´²”–”¦ B”6Gçâô&×ƦÓTF–$—FçÒ£ B”6Gçâô&×ÆR4GæF&§C”6Gçâö&×¢ÒÆ2öæ‚Ù£ B”6Gçâô&×ÆBVrV77§3Ö榠2ô&'W66–öæBVR&'÷&W6§£Ò2ôÖWæ66–&êBV6éö–æVÆV6§Ò”6ÇÖ–VæF÷BV’’æFV6WF6§Ò"UFV76–öæBV2Wæ6—&–Æ–FFÂ6§’âöBV6WF6§Ò2ôÖWæ66–öæB'fW6BVòF'6§RæF'F6§Ò2ôÖWææB–&W6F¦ÒR4G'W7æB–fV&Wæ6–Ʀ